قال ابن إسحاق: أول ذكر أسلم وصلى بعد علي بن أبي طالب عليه السلام زيد بن حارثة.
قال أهل السير: شهد زيد " بدرا " و " أحدا " و " الخندق " و " الحديبية " و " خيبر "، وخرج أميرا في سبع سرايا، ولم يسم أحدا من أصحاب رسول الله صلى الله عليه وآله في القرآن باسمه غيره.
وقتل زيد في غزوة " مؤتة " في جمادى الأولى، سنة ثمان من الهجرة، وهو ابن خمس وخمسين سنة.
وأما أسامة بن زيد فيكنى - أبا محمد -، ويقال: - أبا زيد - كان يقال له:
حب رسول الله صلى الله عليه وآله وابن حبه.
روي أنه صلى الله عليه وآله قال: " أسامة أحب الناس إلي ".
ومر به صلى الله عليه وآله بين الصبيان في قفوله من بدر، فنزل إليه وقبله واحتمله، ثم قال: " مرحبا بحبي وابن حبي ".
وكان عمره يوم مات رسول الله صلى الله عليه وآله عشرين سنة، وقيل:
ثماني عشرة، وقيل: تسع عشرة سنة.
وروى الشيخ الطبرسي في كتاب " الاحتجاج ": مرفوعا عن الإمام الباقر عليه السلام: أن عمر بن الخطاب قال لأبي بكر: اكتب إلى أسامة يقدم عليك فإن في قدومه قطع الشنعة عنا، فكتب إليه أبو بكر: من أبي بكر - خليفة رسول الله صلى الله عليه وآله - إلى أسامة بن زيد، أما بعد: إذا أتاك كتابي فأقبل إلي أنت ومن معك، فإن المسلمين قد اجتمعوا علي، وولوني أمرهم، فلا تخالفن فتعصي، ويأتيك ما تكره والسلام.