ملازمة له سيما في مضان الاغتيال - وقيل أنه كان حازما بصيرا بالسياسة - فلما رأى الحسين عليه السلام خرج في جوف الليل إلى خارج الخيام يتفقد التلاع (1) والعقبات (2) تبعه نافع، فسأله الحسين عليه السلام عما أخرجه قال: يا بن رسول الله أفزعني خروجك إلى جهة معسكر هذا الطاغي.
فقال الحسين عليه السلام: إني خرجت أتفقد التلاع والروابي (3) مخافة أن تكون مكمنا لهجوم الخيل يوم تحملون ويحملون، ثم رجع عليه السلام وهو قابض على يد نافع، ويقول: هي هي والله وعد لا خلف فيه.
ثم قال له: ألا تسلك بين هذين الجبلين في جوف الليل وتنجو بنفسك؟
فوقع نافع على قدميه يقبلهما ويقول: ثكلتني أمي، إن سيفي بألف وفرسي مثله، فوالله الذي من بك علي لا فارقتك حتى يكلأ (4) عن فري وجري.