وقد لازم منذ نعومة أظفاره أخاه الإمام الباقر (عليه السلام) خليفة أبيه ووصيه، ووارث علمه، ومن الطبيعي إن لهذه الصحبة أثرا فعالا في سلوكه وتكوين شخصيته، فقد كان في هديه يضارع هدي آبائه الذين طهرهم الله من الرجس والزيغ وأبعدهم عن مآثم هذه الحياة.
وأخلص زيد في العبادة والإنابة لله، فكان أبرز المتقين في عصره، يقول عاصم بن عبيد العمري:
" رأيته وهو شاب بالمدينة يذكر الله فيغشى عليه، حتى يقول القائل ما يرجع إلى الدنيا " (1). وكان يعرف عند أهل المدينة بحليف القرآن (2) وقد أثر السجود في جبهته لكثرة صلاته [وتهجده] طول الليل (3) ولقد اتجه بعواطفه ومشاعره نحو الله، وسلك كل ما يقربه إليه زلفى.