رأى عمرو الأمداد من أبي بكر رضي الله عنه أسلم ودخل على المهاجر بن أبي أمية بغير أمان فأوثقه وبعث به إلى أبي بكر فقال له أبو بكر: أما تستحي كل يوم مهزوما أو مأسورا لو عززت هذا الدين لرفعك الله قال: لا جرم لأقبلن ولا أعود. فأطلقه وعاد إلى قومه. ثم عاد إلى المدينة فبعثه أبو بكر رضي الله عنه إلى الشام فشهد اليرموك ا. ه.) وله في يوم اليرموك بلاء حسن وقد ذهبت فيه إحدى عينيه. ثم بعثه عمر رضي الله عنه إلى العراق وله في القادسية أيضا بلاء حسن وهو الذي ضرب خطم الفيل بالسيف فانهزمت الأعاجم وكان سبب الفتح. ومات في سنة إحدى وعشرين من الهجرة.
وفي كيفية موته خلاف. قيل: مات عطشا يوم القادسية وقيل: قتل فيه وقيل: بل مات في وقعة نهاوند بعد الفتح وقيل: غير ذلك. وعمره يومئذ مائة وعشرون وقيل: مائة وخمسون.
ولم يذكره السجستاني في المعمرين.
روي أن رجلا رآه وهو على فرسه فقال: لأنظر ما بقي من قوة أبي ثور. فأدخل يده بين ساقه وجنب الفرس ففطن لها عمرو فضم رجله وحرك الفرس فجعل الرجل يعدو مع الفرس ولا يقدر أن ينزع يده حتى إذا بلغ منه صاح به فقال له: يا ابن أخي: مالك قال: يدي تحت ساقك فخلى عنه. وقال له: إن في عمك بقية.
وأنشد بعده وهو الشاهد الخامس والخمسون بعد المائة)) وهو من شواهد سيبويه: لما تقدم في البيت قبله أعني أن نصب وجوه على الشتم.