شاعر ما يخفى القول علي، فما يمنعني من أن أسمع من هذا الرجل ما يقول، فإن كان حسنا قبلته وإن كان قبيحا تركته؟
وانتظر حتى انصرف المصطفى إلى بيته، فاتبعه ودخل عليه فقال:
- يا محمد، إن قومك قد قالوا لي كذا وكذا. فوالله ما برحوا يخوفونني أمرك حتى سددت أذني لئلا أسمع قولك. ثم أبى الله إلا أن يسمعني قولك فسمعته قولا حسنا، فاعرض علي أمرك.
وعرض المصطفى عليه الاسلام، وتلا عليه القرآن. فيقول الطفيل:
(فلا والله ما سمعت قولا قط أحسن منه ولا أمرا أعدل منه. فأسلمت وشهدت شهادة الحق. وقلت: يا نبي الله، إني امرؤ مطاع في قومي وأنا راجع إليهم وداعيهم إلى الاسلام، فادع الله أن يجعل لي آية تكون عونا عليهم فيما أدعوهم إليه) ودعا له المصطفى عليه الصلاة والسلام.
ورجع (الطفيل) إلى قومه ووجهه يتألق بنور الايمان، فأقام فيهم يدعوهم إلى الاسلام. حتى كانت غزوة خيبر - في مستهل السنة السابعة للهجرة - فوفد (الطفيل بن عمرو الدوسي) على النبي صلى الله عليه وسلم في دار هجرته، ومعه سبعون أو ثمانون بيتا أسلموا من بني دوس.
وبقي الطفيل في صحبة المصطفى حتى لحق صلى الله عليه وسلم بالرفيق الاعلى، فقاتل صاحبه الطفيل مجاهدا في حرب الردة، حتى قتل شهيدا في (اليمامة) رضي الله عنه.