ثم رجع إلى بلاد قومه من أرض دوس فلم يزل مقيما بها حتى هاجر رسول الله صلى الله عليه وسلم ثم قدم على رسول الله صلى الله عليه وسلم وهو بخيبر بمن تبعه من قومه فلم يزل مقيما مع رسول الله صلى الله عليه وسلم حتى قبض صلى الله عليه وسلم ثم كان مع المسلمين حتى قتل باليمامة شهيدا وروى إبراهيم بن سعد عن ابن إسحاق قال قتل الطفيل بن عمرو الدوسي عام اليرموك في خلافة عمر بن الخطاب وذكر المدايني عن أبي معشر أنه استشهد يوم اليمامة من حديثه أنه أتى النبي صلى الله عليه وسلم فقال إن دوسا قد عصت 000 الحديث حديثه عند أبي الزناد عن الأعرج عن أبي هريرة حدثنا عبد الله بن محمد بن يوسف لفظا منه قال حدثنا عبد الله بن محمد بن أبي غالب البزار بالفسطاط قال حدثنا محمد بن محمد بن بدر الباهلي قال حدثنا رزق الله بن موسى قال حدثنا ورقاء بن عمر عن أبي الزناد عن الأعرج عن أبي هريرة قال قدم الطفيل بن عمرو الدوسي وأصحابه فقالوا يا رسول الله إن دوسا قد عصت وأبت فادع الله عليها فقلنا هلكت دوس فقال اللهم اهد دوسا وآت بهم قال أبو عمر كان الطفيل بن عمرو الدوسي يقال له ذو النور ذكر الحارث بن أبي أسامة عن محمد بن عمران الأزدي عن هشام ابن الكلبي قال إنما سمي الطفيل إلى آخر كلام ابن الكلبي