التحاق المقداد بالمسلمين في يثرب خلال السنة الأولى للهجرة كان المقداد لا يزال - هو وبعض المستضعفين - في مكة، تحت هيمنة طغاة قريش وجبابرتها، وليس من السهل أن يغادرها إلى المدينة، سيما وإنه حليف للأسود بن عبد يغوث - أحد طغاتها - فإنه لو فعل لكان مصيره التعذيب والقتل دون أدنى شك، لذلك كان يترقب فرصة سانحة تمكنه معها الفرار إلى يثرب، واللقاء بالرسول الأكرم (صلى الله عليه وآله) والالتحاق بركبه، حتى كانت سرية حمزة بن عبد المطلب - وفي رواية - سرية عبيد الله بن الحارث بن عبد المطلب، وكان معها نجاته وخلاصه، فقد خرج هو ومعه عمرو بن غزوان، مع المشركين ليوهماهم بأنهما يريدان القتال معهم، وهكذا انحازا إلى سرية حمزة ورجعا معه إلى المدينة.
وكان نزوله وصاحبه في المدينة على رسول الله (صلى الله عليه وآله)