قدم على رسول الله صلى الله عليه وسلم في وفد بني تميم، فأسلم، وكان عاقلا حليما كريما جوادا شريفا.
قال النبي صلى الله عليه وسلم: هذا سيد أهل الوبر.
ويروى أن الأحنف بن قيس قيل له: ممن تعلمت الحلم قال: من قيس بن عاصم. ويقال: إن قيسا كان ممن حرم على نفسه في الجاهلية شرب الخمر.
روى عنه: الأحنف، والحسن البصري، وشعبة بن التوأم، وابنه حكيم بن قيس، وحفيده خليفة بن حصين.
يكنى أبا علي، ويقال: كنيته أبو طلحة، وقيل: أبو قبيصة. نزل البصرة، وتوفي عن اثنين وثلاثين ذكرا من أولاده وأولادهم. حديثه في السنن.