رسول الله صلى الله عليه وسلم أمر أسامة على قوم، فطعن الناس في إمارته. فقال: إن تطعنوا في إمارته فقد طعنتم في إمارة أبيه، وأيم الله إن كان لخليقا للإمارة، وإن كان لمن أحب الناس إلي وإن ابنه هذا لأحب الناس إلي بعده.
وقال ابن إسحاق، عن زيد بن عبد الله بن قسيط، عن محمد بن أسامة، عن أبيه، قال رسول الله صلى الله عليه وسلم لأبي: يا زيد أنت مولاي ومني وإلي وأحب القوم إلي.
وقال محمد بن عبيد: ثنا إسماعيل، عن مجالد، عن عامر، عن عائشة أنها كانت تقول: لو أن زيدا كان حيا لاستخلفه رسول الله صلى الله عليه وسلم.
ورواه محمد بن عبيد مرة أخرى، فقال: ثنا وائل بن داود، عن البهي، عن عائشة قالت: ما بعث رسول الله صلى الله عليه وسلم زيد بن حارثة في جيش قط إلا أمره عليهم، ولو بقي بعد لاستخلفه.